В работе изложен процесс анализа и проектирования модели беспилотного трактора с полуприцепом и математической модели. Данная задача была поставлена компанией «НПО Автоматика», которая предназначалась для демонстрации работы настоящего трактора, но в визуальной среде. Задачи, которые были решены во время разработки и исследования — это анализ тракторной техники и процесс создания беспилотного трактора. Работа содержит анализ существующих патентов беспилотных техник, используемых в сельском хозяйстве. Была разработана схема установки датчиков на трактор. Рассмотрена кинематическая схема трактора и полуприцепа. Рассмотрены принципы нахождения координат в пространстве используя датчики. Приведены способы оптимизация передвижения полуприцепа с воздействием тракторной техники. Результатом работы является визуальная и математическая модель трактора с полуприцепом, которые помогут рассмотреть поведение трактора с полуприцепом во время движения по дороге.

The work outlines the process of analysis and design of the model of an unmanned tractor with a semi-trailer and mathematical model. This task was developed by the company «SPA Avtomatika», which was intended to demonstrate the operation of a real tractor, but in a visual environment. The tasks that were solved during the development and research are the analysis of tractor technology and the process of creating an unmanned tractor. The work analyses the existing patents of unmanned techniques used in agriculture. The scheme of sensor mounting on the tractor has been developed. The kinematic scheme of the tractor and semi-trailer has been considered. The principles of finding coordinates in space using sensors are considered. Methods of optimisation of semi-trailer movement with the influence of tractor equipment are given. The result of the work is a visual and mathematical model of the tractor with a semi-trailer, which will help to consider the behaviour of the tractor with a semi-trailer during movement on the road.