Atualmente, Portugal depara-se com um crescente envelhecimento populacional associado a problemas de locomoção e as técnicas utilizadas no seu tratamento e recuperação tendem a ser pouco inovadores, tendo sido desenvolvido um andarilho inteligente para dar resposta a este problema. Um andarilho inteligente consiste num dispositivo de auxílio na marcha que tem como base um andarilho convencional, mas que se destaca pela implementação de certos sensores e atuadores eletrónicos e mecânicos. A sua presença permite não só uma monitorização da marcha em tempo real bem como uma maior interação dispositivo-paciente, visando tornar possível uma recuperação mais rápida quando comparada a alguns métodos tradicionais. O trabalho desenvolvido nesta dissertação consiste no refinamento mecatrónico de um andarilho inteligente, denominado ASBGo. A versão mais recente deste andarilho foi testada num ambiente hospitalar, porém carece de algumas alterações com vista a obter um produto comercializável, sendo este o principal objetivo do presente trabalho. O ASBGo é movido através de dois motores situados nas rodas traseiras e destaca-se de dispositivos semelhantes, por contar com uma mesa que permite aos pacientes suportarem parte do seu peso enquanto tentam caminhar e por ser apoiado por uma aplicação gráfica capaz de alterar o seu comportamento de acordo com diferentes modos de funcionamento. Cada um destes modos será descrito detalhadamente no decorrer do documento, no entanto um dos objetivos deste trabalho consiste no planeamento de uma nova aplicação, mais completa e adequada a pacientes que sofram de ataxia. O ASBGo conta com duas câmaras Kinect e um sensor ótico do tipo infravermelho, tornando possível monitorizar a marcha do paciente e transmitir-lhe essa informação em tempo real através da referida aplicação gráfica. Desta forma, uma passada incorreta pode ser detetada e corrigida de imediato, aumentando consideravelmente a eficiência do tratamento. Na área da segurança, tornou-se importante a introdução de um botão de emergência para viabilizar a paragem imediata do andarilho em situação de perigo, assim como a introdução de sensores de força, capazes de detetar a presença da pessoa pelo peso que esta exerce na mesa de apoio do andarilho. Com base no projeto conceptual de melhorias realizado pelo grupo de investigação ASBG, desenhou-se e produziu-se um novo protótipo do ASBGo, trabalho igualmente descrito neste documento. No final de todas as medidas apresentadas estarem devidamente implementadas, o protótipo desenvolvido está bastante próximo de ser considerado um produto final e comercializável.