En el presente trabajo se realiza un estudio del impacto de las fuerzas de contacto, entre paralelepípedos y esferas, en las ecuaciones del movimiento que rigen cualquier sistema mecánico. Se determinan, se formulan y se explican las ecuaciones necesarias para la detección del contacto entre ambos cuerpos en los análisis dinámicos de sistemas multicuerpo por ordenador. Implementando en lenguaje de programación de Matlab dichas ecuaciones y desarrollando diferentes modelos que demuestran su validez. Al mismo tiempo se ha redactado esta memoria a modo de manual para futuros estudiantes e investigadores. Explicando los fundamentos teóricos de las ecuaciones dinámicas y cinemáticas que gobiernan todo tipo de mecanismos y los modelos empleados para simular las fuerzas de contacto. Incluyendo además una breve introducción de cómo utilizar el programa informático Matlab para llevar acabo la simulación de problemas mecánicos. Under this work I have carried out a study on the impact by the contact forces, between parallelepipeds and spheres, within the equations of the movement ruling any mechanical system. The necessary equations are determined, formulated and explained in order to detect the contact between both bodies in the dynamic analysis of multibody systems made by computer. This is made by implementing said equations by Matlab programming language and developing different models that proof its validity. At the same time this memoir is been elaborated as a handbook for future students and investigators, by explaining the dynamics and cinematics equations’ theoretical fundamentals applicable to all kind of mechanisms as well as the patterns used to simulate the contact forces. I have also included a brief introduction on how to use the computer program Matlab to carry out the simulation of mechanical problems. Ingeniería Mecánica