En el presente trabajo se realiza un estudio del impacto de las fuerzas de contacto, entre paralelepípedos y esferas, en las ecuaciones del movimiento que rigen cualquier sistema mecánico. Se determinan, se formulan y se explican las ecuaciones necesarias para la detección del contacto entre ambos cuerpos en los análisis dinámicos de sistemas multicuerpo por ordenador. Implementando en lenguaje de programación de Matlab dichas ecuaciones y desarrollando diferentes modelos que demuestran su validez. Al mismo tiempo se ha redactado esta memoria a modo de manual para futuros estudiantes e investigadores. Explicando los fundamentos teóricos de las ecuaciones dinámicas y cinemáticas que gobiernan todo tipo de mecanismos y los modelos empleados para simular las fuerzas de contacto. Incluyendo además una breve introducción de cómo utilizar el programa informático Matlab para llevar acabo la simulación de problemas mecánicos.