La aleación de memoria de forma o shape memory alloy (SMA) es una aleación capaz de recordar su memoria de forma después de realizar una deformación aparentemente plástica gracias a un calentamiento sobre su superficie, la más destacada es la aleación de níquel y titanio. Pueden utilizarse como alternativa a los actuadores convencionales gracias a las siguientes características: peso bajo (permite realizar grandes fuerzas con cierta limitación), pequeño tamaño, coste económico menor y actuación sin ruido. El principal problema es su comportamiento no lineal teniendo un difícil control. El objetivo de este trabajo es la realización de un banco de pruebas para actuadores basados en SMA, la realización de experimentos y su análisis mediante comparaciones. Para obtener una eficiencia óptima se ha realizado el estudio de actuadores basados en SMA con diferentes características y configuraciones frente a diferentes señales de referencia, y en función de sus características desplazará ciertas cargas manteniendo los mismos parámetros de control. Se ha realizado el diseño, fabricación y montaje de un banco de pruebas para actuadores basados en SMA donde se llevarán a cabo todos nuestros experimentos cumpliendo las siguientes especificaciones: conectar hasta 4 actuadores simultáneamente, longitudes hasta 1,2m, pesos hasta 10 kg., realizar múltiples configuraciones como puede ser añadir un ventilador, una fácil conexión, y donde se pueden implementar, probar y analizar diferentes algoritmos de control. Para su diseño se ha utilizado el software SolidEdge®. Las pruebas han sido realizadas con diferentes hilos de SMA variando: dimensiones, diámetros, número de hilos, fundas y la temperatura de activación. Entre las configuraciones que modifican su comportamiento destacan la funda Bowden y la ventilación. Para llevar a cabo los experimentos y su análisis nos ayudamos del software Matlab Simulink® junto a la programación anteriormente realizada por el grupo de investigación RoboticsLab de la UC3M. Finalmente, se analizan los resultados sacando las conclusiones pertinentes para un comportamiento óptimo en función de los diferentes actuadores y configuraciones. Se recomienda el uso de actuadores basados en SMA de alta temperatura de activación (90°C), y si hubiera que añadir alguna configuración se añadiría la funda Bowden.