El objetivo de este trabajo de fin de grado es la comprensión, utilización y ampliación de una toolbox de investigación, SynGrasp (que se encuentra en estado de desarrollo) diseñada para el software matemático MATLAB. Esta toolbox es utilizada para calcular y analizar el agarre entre distintas manos (robóticas o humanoides) y objetos. Para cumplir el objetivo, el trabajo se ha centrado en tres puntos clave: - La incorporación a esta toolbox de un modelo de mano que no está recogido en su librería, la mano GIFU HAND III, utilizando varias de las funciones de modelado que incluye la herramienta e implementando el resto. - Añadir la posibilidad de introducir y trabajar con objetos definidos en formato STL. - Combinar funciones propias y funciones ofrecidas por la toolbox para calcular el agarre entre la mano añadida y un objeto stl con el fin de comprobar el correcto funcionamiento e implementación de estas ampliaciones.