La industria moderna no puede prescindir de los sistemas mecánicos de agarre en cualquier ámbito de la fabricación y la manipulación de objetos. Las pinzas de agarre tienen un papel importante con prestaciones muy útiles y versátiles. Los distintos campos de aplicación, favorecen su utilización e implantación en la industria. En el presente Proyecto Fin de Grado, se presentan: - El diseño de una pinza de dos dedos retráctiles. - En análisis cinemático y dinámico de una pinza de dos dedos retráctiles actuada por cremallera. - Los modelos de elementos finitos implementados en Autodesk® Inventor®, para comprobar y comparar los resultados obtenidos analíticamente. - La fabricación de un prototipo experimental de la pinza de sujeción.