Este trabajo consiste en el desarrollo de un software para la captura de imágenes con la cámara de visión 3D Kinect y tras la realización de un análisis determinar figuras geométricas. Un robot, el cual se desenvuelve entre personas, debe interactuar con los objetos que le rodean y ser capaz de reconocerlos. De ahí nace la necesidad del modelado 3D de objetos. En este proyecto se trabaja con el algoritmo RANSAC para el reconocimiento de modelos geométricos y con el algoritmo k-d Tree, a través de librerías PCL en el lenguaje C++. A partir de nubes de puntos captadas con la cámara RGB y el sensor de infrarrojos de la cámara Kinect, se tratan las imágenes para obtener un objeto sobre una superficie plana. Con el algoritmo k-d Tree se acelera la búsqueda de vecinos para determinar las normales del objeto, característica necesaria para el reconocimiento de formas, que junto a los modelos geométricos y el algoritmo RANSAC, permite determinar prismas rectangulares, esferas y cilindros. El software es probado con imágenes en las que se encuentran objetos cotidianos como pelotas, cajas, latas, etc. Se determina la forma geométrica que los caracteriza y el coste computacional de la búsqueda. __________________________________________________________________________________________________________________________