Se pretende que el robot Asibot sea capaz de coger una lata de Coca-Cola situada en la encimera de la cocina. El primer paso es obtener la posición de la lata y la posición y orientación del robot, que estará anclado en la silla de ruedas. Esto se conseguirá a partir de las imágenes extraídas de dos cámaras IP situadas convenientemente. Tratando la información que contienen estás imágenes se aislará el objeto buscado y se obtendrá su posición dentro de la fotografía. Posteriormente, se trasladará esta posición a coordenadas reales mediante comparación con un patrón previamente establecido. Una vez conocidas las coordenadas reales (x, y, z) del robot y del objeto, se podrán calcular los movimientos necesarios de cada articulación del robot. La garra se situará inicialmente en una posición de aproximación, definida en la vertical de la lata, para después descender y hacerse con ella. Como medida de seguridad y para comprobar que el movimiento del robot es el deseado, se generará un fichero XML con los datos del entorno y la posición de la silla y de la lata. Al cargar este fichero en el simulador y enviar los comandos para el movimiento del robot se mostrará una simulación con el comportamiento del sistema. ___________________________________________________________________________________________________________________________