El grupo Robotics Lab de la Universidad Carlos III de Madrid, desarrolló en 2004 un primer prototipo del robot asistencial ASIBOT, cuyo nombre en el contexto del proyecto europeo fue MATS (flexible Mechatronic Assistive Technology System to support persons with special needs in all their living and working environments), cuya finalidad es la ayuda y asistencia a personas discapacitadas y de la tercera edad. Este proyecto fin de carrera surge al darse la necesidad de ampliar la gama de dispositivos de control y/o mando del robot asistencial ASIBOT. Para esto se ha desarrollado dicho proyecto, cuyo objetivo específico es la integración del sensor acelerómetro e inclinómetro MTi de la marca Xsens. Su implementación específica consiste en la creación de un software envoltorio de los drivers de bajo nivel del sensor. El envoltorio ha sido programado en lenguaje C++, donde la comunicación entre el sensor y el robot asistencial ASIBOT o componentes software del mismo se realiza por medio de la arquitectura software YARP. Como trabajo adicional, se ha desarrollado un sistema de transformación de datos de texto a una representación gráfica más amigable para desarrolladores de otros componentes. Este componente sirve además para cualquier módulo que cumpla con sus especificaciones. --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------