Данная работа посвящена разработке робота для диагностики трубопроводов, в частности каретки робота и механизма подъёма измерительной головки. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1) разработка концепции робота, 2) расчёт сил, действующих на каретку робота и механизм подъёма измерительной головки, а также минимально возможной массы робота, приводного момента и минимально возможных усилий электроцилиндра, 3) выбор компонентов приводов для узлов робота, 4) разработка 3D модели робота, в соответствии с габаритами и массами подобранных компонентов приводов, 5) разработка сборочного чертежа робота. Работа содержит анализ реальных конструктивных решений, использованных при проектировании роботов для внутритрубной дефектоскопии. Были проведены силовые расчёты, позволившие произвести подбор элементов приводов робота. В результате работы был спроектирован прототип готового робота, подобраны и рассчитаны электромеханические приводы, а также синтезированы 3D модель и сборочный чертеж.

This work is devoted to the development of a robot for the diagnosis of pipelines, in particular the robot carriage and the lifting mechanism of the measuring head. Tasks that were solved during the research: 1) Development of the robot concept, 2) Calculation of the forces acting on the robot carriage and the lifting mechanism of the measuring head, as well as the minimum possible mass of the robot, the driving torque and the minimum possible forces of the electric cylinder. 3) Selection of drive components for robot assemblies 4) Development of a 3D model of the robot, in accordance with the dimensions and weights of the selected drive components 5) Development of the assembly drawing of the robot. The work contains an analysis of real constructive solutions, used in the design of robots for in-line flaw detection. Power calculations were carried out, which made it possible to select the elements of the robots drives. As a result of the work, a prototype of the finished robot was designed, electromechanical drives were selected and calculated, and a 3D model and assembly drawing were synthesized.