Η υδατοκαλλιέργεια έχει αναδειχθεί ως ο ταχύτερα αναπτυσσόμενος κλάδος στη βιομηχανία παραγωγής τροφίμων, λόγω της ταχείας ανάπτυξής της. Εξυπηρετεί μια κομβική λειτουργία για την κάλυψη της αυξανόμενης παγκόσμιας ανάγκης για θαλασσινά, ενώ ταυτόχρονα αντιμετωπίζει τις δυσκολίες που δημιουργούνται από τη μείωση των αποθεμάτων άγριων ψαριών. Τα υποβρύχια οχήματα έχουν συμβάλει στην επέκταση της υδατοκαλλιέργειας επιτρέποντας υποβρύχιες επιθεωρήσεις, αποτελεσματική συλλογή δεδομένων και βελτιωμένες διαδικασίες συντήρησης. Αυτή η καινοτόμος τεχνολογία διαδραματίζει επίσης κρίσιμο ρόλο στην ενίσχυση της αλυσίδας εφοδιασμού τροφίμων, διευκολύνοντας την απόκτηση υποθαλάσσιων δεδομένων. Αυτή η ικανότητα όχι μόνο βοηθά τους ερευνητές στη βελτίωση των διαδικασιών υδατοκαλλιέργειας, αλλά υποστηρίζει επίσης πρωτοβουλίες που στοχεύουν στην επίτευξη επισιτιστικής ασφάλειας μέσω της βιώσιμης ανάπτυξης των υδρόβιων ειδών. Στόχος της παρούσας διατριβής είναι ο σχεδιασμός, η ανάπτυξη και η αξιολόγηση υποβρύχιων συστημάτων για την ικανότητα επιθεώρησης και συντήρησης διχτυών κλωβών σε εγκαταστάσεις υδατοκαλλιέργειας Η έρευνα επικεντρώνεται σε ένα υποβρύχιο όχημα για επιθεώρηση σε ιχθυοτροφεία και σε ένα αυτόνομο υποβρύχιο όχημα με το όνομα «Kalypso».Επιπλέον, παρουσιάζεται η ανάπτυξη, η κατασκευή και η προσομοίωση ενός προσιτού υποβρύχιου βραχίονα που ονομάζεται MURA (Multipurpose Underwater Robotic Arm) και μπορεί να ενσωματωθεί με το Kalypso για την εκτέλεση εργασιών όπως η αφαίρεση αντικειμένων που έχουν κολλήσει στα δίχτυα, η συλλογή νεκρών ψαριών, και η επιδιόρθωση σκισιμάτων στα δίχτυα. Αυτή η διατριβή παρέχει μια έρευνα υποβρύχιων οχημάτων και τις εφαρμογές τους στην υδατοκαλλιέργεια. Η μελέτη περιλαμβάνει μια ολοκληρωμένη εξέταση του υποβρύχιου οχήματος «Kalypso», τονίζοντας το λογισμικό, τη μοντελοποίηση, την υλοποίηση κινητικότητας και τις δυνατότητες πλοήγησης. Στη συνέχεια, η εστίαση κατευθύνεται στα προκαταρκτικά σχέδια υποβρύχιων οχημάτων, συμπεριλαμβανομένης της δομικής τους διαμόρφωσης, της ενσωμάτωσης εξαρτημάτων και των δυνατοτήτων κίνησης. Επιπλέον, παρουσιάζεται το MURA, διευκρινίζοντας τις θεμελιώδεις αρχές σχεδιασμού του, τις ικανότητες χειρισμού και τα ηλεκτρονικά του μέρη. Η αποτελεσματικότητα και οι επιχειρησιακές δυνατότητες των μοντέλων υποβρύχιων οχημάτων τεκμηριώνονται μέσω πειραματικών αξιολογήσεων που πραγματοποιήθηκαν στα Ιχθυοτροφεία της Κεφαλονιάς. Εν κατακλείδι, συνοψίζεται η έρευνα που προέκυψε εξετάζοντας τις συνέπειές τους και προσφέροντας προοπτικές για την υποβρύχια ρομποτική. Η παρούσα διατριβή συμβάλλει στα πεδία της τεχνολογίας υποβρύχιων οχημάτων και της υδατοκαλλιέργειας, διευκολύνοντας έτσι τη βελτίωση των δυνατοτήτων επιθεώρησης και χειρισμού στην υδατοκαλλιέργεια.