The article is devoted to the problem of creating a method for determining the actual calculated clamping forces in robots' exciting devices and performing a study of the influence of power load on the structural elements of the robots actuators, which will make it possible to obtain designs of gripping devices with minimal mass-dimensional characteristics. The necessity of the power design of the gripping device and its design characteristics is substantiated. The main stages of determining the real clamping forces are given for different variants of the orientation of the gripping device in space, taking into account the directions of movement of the robot arm. Equations are derived for determining the magnitude of the minimum required clamping forces and additional forces, which in sum will give the value of the calculated real clamping forces. The influence of design parameters of exciting devices and their operation modes on the magnitude of the calculated clamping forces is analyzed.

Статья посвящена проблеме создания методики определения реальных расчетных сил зажима в захватных устройствах роботов и выполнения исследования влияния силовой нагрузки на конструктивне элементы исполнительных механизмов роботов, что позволит получать конструкции захватних устройств с минимальными массо-габаритными характеристиками. Обоснована необходимость проведения силового расчета захватного устройства и его конструктивных характеристик. Приведены основне этапы определения реальных сил зажима при различных вариантах ориентации захватного устройства в пространстве с учетом направлений движения руки робота. Выведены уравнения по определению величины минимально необходимых сил зажима и дополнительных сил, которые в сумме дадут величину расчетных реальных сил зажима. Проанализировано влияние конструктивних параметров захватных устройств и режимов их функционирования на величину расчетных сил зажима.

Статтю присвячено проблемі створення методики визначення реальних розрахункових сил затиску в захватних пристроях роботів і виконання дослідження впливу силового навантаження на конструктивні елементи виконавчих механізмів роботів, що дозволить отримувати конструкції захватних пристроїв з мінімальними масо-габаритними характеристиками. Обґрунтовано необхідність проведення силового розрахунку захватних пристроїв і їх конструктивних характеристик. Наведено основні етапи визначення реальних сил затиску при різних варіантах орієнтації захватного пристрою в просторі з урахуванням напрямків руху руки робота. Виведено рівняння по визначенню величини мінімально необхідних сил затиску і додаткових сил, які в сумі дадуть величину розрахункових реальних сил затиску. Проаналізовано вплив конструктивних параметрів захватних пристроїв і режимів їх функціонування на величину розрахункових сил затиску.