Se presenta el diseño de un tobillo protésico utilizando un mecanismo paralelo tipo UPS-1S con configuración: unión universal, prismática (con fuerza máxima de 2,2 kN del actuador lineal) y esférica. Este mecanismo tiene 3 grados de libertad activos, con 3 movimientos de rotación similar a un tobillo humano. Permite realizar 6 movimientos: flexión plantar, dorsiflexión, eversión, inversión, abducción, y aducción, e incluso los rangos de movimientos en los planos sagital, frontal y transversal. Este mecanismo se desarrolla en base a medidas antropométricas del miembro inferior una mujer mexicana de 1.56m de estatura y de peso de 64 kg, y la propuesta del mecanismo ha sido diseñado y validado mediante simulación de los rangos de movimiento del tobillo con Autodesk Inventor 2020.