Este libro presenta la hipótesis UGR (Universo de Geometría Relativa) aplicada a la dinámica gravitacional de las galaxias. El objetivo es ofrecer un marco geométrico alternativo para interpretar las curvas de rotación sin recurrir a materia oscura, partiendo de una gravedad de propagación finita y de una distinción operativa entre un marco propio local y un marco global retardado. Se desarrollan las ecuaciones fundamentales del modelo, sus implicaciones cinemáticas y energéticas, y su conexión con regularidades observacionales en discos galácticos (incluida la relación de Tully–Fisher bariónica y la ley de Freeman), con énfasis en la trazabilidad matemática y la falsabilidad del enfoque. (EN) This book presents the UGR hypothesis (Relative-Geometry Universe) for galactic dynamics, proposing a geometric alternative to interpret rotation curves without dark matter, based on finite propagation of gravity and a local vs. delayed global frame. It derives the core equations and links the model to key disk-galaxy scaling relations. Adenda (aclaraciones): 10.5281/zenodo.18733950 Adenda (apéndice metodológico): 10.5281/zenodo.18901689 Complemento (apéndice metodológico): 10.5281/zenodo.18818544