Abstract La costituzione della realtà percettiva richiede un’integrazione tra descrizioni fenomenologiche, dinamiche senso-motorie e modelli inferenziali basati sulla regolazione corporea. Sebbene fenomenologia, enattivismo e predictive processing abbiano chiarito aspetti complementari dell’esperienza incarnata, manca una cornice teorica che renda commensurabili i rispettivi livelli descrittivi. Il Modello Enattivo della Realtà Interocettiva (EIRM) affronta questa lacuna proponendo che la stabilità dell’esperienza emerga dalla coordinazione tra tre dimensioni operative: stabilità interocettiva, precisione predittiva e continuità senso-motoria. In questa prospettiva, la realtà fenomenica non è un dato immediato, ma il risultato di un equilibrio dinamico che integra segnali viscerali, inferenze gerarchiche e schemi d’azione situati. L’EIRM chiarisce la funzione costitutiva dei segnali interni nella coerenza del Sé pre-riflessivo e dello spazio vissuto, mostrando come variazioni nella regolazione corporea possano trasformare la struttura dell’apparire senza implicare distorsioni percettive o deficit psicopatologici. Il modello interpreta inoltre alcune esperienze percettive atipiche — come oscillazioni della presenza, modificazioni dell’atmosfera percettiva o variazioni dell’agency — come riorganizzazioni coerenti dell’architettura percettiva ordinaria. Infine, l’EIRM genera predizioni empiriche falsificabili riguardanti fluttuazioni interocettive, modulazioni degli heartbeat-evoked potentials, variazioni di connettività nelle regioni implicate nel Sé corporeo e cambiamenti nella struttura del campo pratico. Queste predizioni offrono un quadro metodologico per indagare empiricamente l’interdipendenza tra corpo, inferenza e percezione. Nel complesso, il modello propone una via integrata per comprendere come la realtà percepita emerga da un equilibrio operativo tra processi corporei e dinamiche senso-motorie e inferenziali.