Розвиток і все більше поширення застосування засобів малої авіації обумовлює необхідність вирішення широкого кола завдань. Одним з таких актуальних завдань є забезпечення безпечного руху безпілотних літальних апаратів. Забезпечення безпечного руху є комплексною проблемою яка включає визначення управління безпілотним літальним апаратом при якому виключаються небезпеки. Збільшення інтенсивності польотів засобів малої авіації поряд з урбанізацією місцевості ускладнює вирішення проблеми забезпечення безпечного руху. При цьому важливо враховувати як статичні так і динамічні небезпеки. Задача урахування при польоті статичних небезпек є на сьогодні достатньо вивченою. Існують методики побудови траєкторії польоту безпілотних літальних апаратів з огинанням статичних небезпечних об’єктів. До таких об’єктів відносяться різноманітні будівлі, лінії електропередачі, вежі та інші конструкції. Особливості рельєфу місцевості також відносять до статичних небезпек, які можливо уникнути за рахунок їх врахування навігаційною системою безпілотного літального апарату. Набагато більш складним є забезпечення безпечного руху безпілотних літальних апаратів в умовах динамічних небезпек. Вирішення цієї проблеми потребує комплексного урахування маневрених властивостей безпілотних літальних апаратів, можливостей бортової інформаційної системи та характеристик сенсорів, які дозволяють виявляти небезпечні рухомі об’єкти і на сьогодні є недостатньо вивченим. Все це обумовлює актуальність формування підходів до побудови методичного забезпечення безпеки польоту безпілотних літальних апаратів з урахуванням раптово виникаючих небезпечних об’єктів що і є метою даної роботи. У дослідженні запропонована формалізована постановка завдання забезпечення безпечного руху безпілотних літальних апаратів з урахуванням динамічних загроз. При цьому використаний сферичний простір безпеки. Визначені рівняння, що описують динаміку руху як самого безпілотного літального апарату, так і околу безпеки. Аналіз розв’язків цих рівнянь дозволив дослідити процес взаємного переміщення досліджуваних об’єктів і встановити умови при яких можливе ухилення від динамічної небезпеки.