[Resumen]: En este proyecto se diseña, imprime y ensambla la parte mecánica de la extremidad superior del robot humanoide Poppy. Ha sido diseñado de tal modo que posibilita la extensión de la misma, y se ha programado un circuito de control provisional que permite dicha operación. A lo largo de este trabajo de fin de Grado se indican tanto los materiales, como los softwares empleados, junto con una pequeña explicación de su funcionamiento y sus características. El resultado final es una extremidad superior capaz de extenderse, y que puede ser instalada en el robot humanoide Poppy, permitiendo realizar experimentos que determinen la importancia de la morfología en la interacción del robot con el entorno.

[Resumo]: Neste proxecto deséñase, imprímese e ensámblase a parte mecánica da extremidade superior do robot humanoide Poppy. Foi deseñado de tal xeito que posibilite a extensión da mesma, e programouse un circuíto de control provisional que permite devandita operación. O longo deste traballo de fin de Grado indícanse tanto os materiais, como os softwares empregados, xunto con unha pequena explicación do seu funcionamento e as suas características. O resultado final é unha extremidade superior capaz de extenderse, e que tras instalarse no robot humanoide Poppy, permitindo realizar experimentos que determinen a importancia da morfoloxía na interacción do robot co contorno.

[Abstract]: In this project, the mechanical part of the upper extremity of the Poppy humanoid robot is designed, printed and assembled. It will be designed in such a way that it allows the extension of the same. In addition this a provisional control circuit will be indicated to make this operation possible. Indicating materials and software that we used. Including a small explanation of its operation and its characteristics. The final result will be an upper extremity that can grow. It can be installed in the humanoid robot Poppy, to perform experiments that determine the importance of morphology in the interaction of the robot with the environment.

Traballo fin de grao (UDC.EPS). Enxeñaría en tecnoloxías industriais. Curso 2017/2018