En este artículo se revisan los aspectos basicos del Control Adaptativo por Modelo de Referencia con Síntesis de Controlador Mínima, tanto en su version de tiempo continuo como en la de tiempo discreto. A su vez, se ilustran sus principales características de funcionamiento a partir del control de velocidad de un motor DC con parametros inciertos sometido a perturbaciones periódicas, para el cual se aportan resultados numericos y experimentales