Aquest treball es centra en dissenyar un controlador predictiu basat en model (MPC) que con- troli la dinàmica d’un vehicle mitjançant Torque Vectoring i que tingui en compte el comporta- ment dinàmic del model (de quatre rodes) d’un vehicle. Es vol aconseguir controlar el parell motor de les rodes d’un vehicle a partir d’un controlador MPC. El controlador MPC s’implementat resolent un problema d’optimització a través de l’eina de Matlab anomenada YALMIP. La validació del controlador es fa en simulació podent-se verifi- car si els valors obtinguts dels parells motors son adients i justifiquen l’ús del Torque Vectoring. La valiració en simlació s’ha fet amb toolbox de Matlab Automated Driving Toolbox que pro- porciona al controlador una referència que consisteix en el canvi de carril d’un vehicle per a que els valors obtinguts siguin com més reals possibles. Finalment, s’analitzen els resultats obtinguts i se n’extreuen les conclusions pertinents.