ÖZ FIRÇASIZ DOĞRU AKIM MOTORLARININ BULANIK MANTIK İLE DENETİMİ Subaşı, Yüksel Yüksek Lisans, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Kemal Leblebicioğlu Ortak Tez Yöneticisi: Dr. Murat EREN Eylül 1998, 159 sayfa Bu tez çalışmasında, yüksek performans uygulamalarında fırçasız doğru akım motorunun hassas konum denetimi için değişik bulanık mantık denetim yapılan önerilmektedir. Denetim, füzelerin kanat tahrik sisteminde kullanılacaktır. İstenen denetim performansına ulaşmak için iki değişik denetimli girişlerle bulanık mantık tabanlı, uyum sağlayan bulanık mantık tabanlı, model tahmini tabanlı ve geleneksel denetim teknikleriyle değişik denetim yapılan incelenmiştir. Sadece konum için değil, konum ve hızın aynı anda denetimini sağlayan denetim yapılan da tasarlanmış ve bilgisayar ortamında benzetimleri yapılmıştır. Benzetimler sırasında, dayanıklılık, bozan etkenleri geri çevirme, hızlı ve hatasız karşılık gibi özellikler doğrusal olmayan sistem modeli için denenmiştir. Benzetim sonuçlarına bakıldığında, fırçasız doğru akım motorunun denetiminde, bulanıkmantık denetim yapılan geleneksel denetim yapılarına göre daha iyi sonuç vermiştir. Ayrıca, bulanık mantık denetleyici tasarımı teorisi ve fırçasız doğru akım motor modelinin türetilmesi, adım adım verilerek, ileride bu konuda çalışmak isteyecek tasarımcılara temel hazırlanmaya çalışılmıştır. Anahtar Kelimeler: Bulanık Mantık, Bulanık Mantık Tabanlı Denetim, Fırçasız Doğru Akım Motor Denetimi, Uyum Sağlayan Bulanık Mantık Tabanlı Denetim, Model Tahmini Tabanlı Denetim, Geleneksel Denetim.

ABSTRACT FUZZY CONTROL OF BRUSHLESS DC MOTORS Subaşı, Yüksel M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu Co-Supervisor: Dr. Murat EREN September 1998, 159 pages In this thesis, different fuzzy logic control architectures are suggested in order to construct precise brushless DC motor position control in high performance applications. The controller will be used in the control actuation system of missiles. To reach the desired control performance, different control structures are tested with fuzzy, adaptive fuzzy, model predictive and conventional control techniques for two different controllable inputs. The controllers are constructed and simulated in a computer environment not only for position control, but also position and velocity control at the same time, as well. During the simulations, various requirements on the position control design, like robustness, disturbance rejection, fast and precise command response are tested for nonlinear system equations. Simulation results indicate that fuzzy controllers have superior performance to conventional controllers in controlling brushless DC motors. Inaddition, fuzzy logic control design theory and derivation of a general model of a brushless DC motor is given, step by step, to build the necessary background for a designer who may carry out further work in this project. Keywords: Fuzzy Systems, Fuzzy Control, Brushless DC Motor Control, Adaptive Fuzzy Control, Model Predictive Control, Conventional Control. IV

159