oz GÖVDEYE BAĞLI ATALETSEL SEYRÜSEFER SİSTEMLERİ İÇİN ATIŞ ÖNCESİ YÖNELİM TESPİTİ TEKNİKLERİ İNCİ, Taner Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Kemal LEBLEBİCİOĞLU Ortak Tez Yöneticisi: Dr. Murat EREN Ocak 1997, 79 sayfa Bu tezde, gövdeye bağlı ataletsel seyrüsefer sistemlerinde kullanılan atış öncesi yönelim tespiti teknikleri anlatılmıştır. Öncelikle, atış öcesi yönelim tespitinin ataletsel seyrüsefer sistemlerinde ne derece önemli olduğunu belirtmek için bir hata dağılım analizi yapılmıştır. Gövdeye bağlı ataletsel seyrüsefer sistemlerinde atış öncesi oluşan yanlış yönelim açılarım tespit etmek için, Kalman fıltreleme yöntemini kullanan bir kendini yönlendirme tekniği geliştirilmiş ve Matlab- Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Gövdeye bağlı ataletsel seyrüsefer sistemlerinin, yüksek hassasiyetli ölçüm cihazları içermediği sürece atış öncesinde kendini yönlendirmesinin mümkün olamayacağı anlaşılmıştır. Bu ve benzeri durumlarda atış öncesi yönelim diğer tekniklerle, örneğin optik veya mekanik, yapılır. Bu nedenle bir optik yönelim tekniği detayları ile anlatılmıştır. ivABSTRACT INITIAL ALIGNMENT TECHNIQUES FOR STRAPDOWN 1NERTIAL NAVIGATION SYSTEMS İNCİ, Taner M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Kemal LEBLEBİCİOĞLU Co-Supervisor: Dr. Murat EREN January 1997, 79 pages In this thesis, techniques used in initial alignment of a strapdown navigation system are explained. An error propagation analysis is performed first to indicate the necessity of initialization for inertial navigation systems. A self alignment technique based on the Kalman filter is developed and implemented in Matlab- Simulink software environment to estimate the misalignment angles in strapdown inertial navigation systems. It is shown that unless high grade sensors are used the self aiming of strapdown inertial navigators is not possible. In such cases other techniques of initial alignment, such as optical or mechanical, are used. An optical alignment technique is also explained for this reason. Keywords : Initial Alignment, Kalman Filter, Strapdown Inertial Navigation Systems, Optic Alignment m

ABSTRACT INITIAL ALIGNMENT TECHNIQUES FOR STRAPDOWN 1NERTIAL NAVIGATION SYSTEMS İNCİ, Taner M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Kemal LEBLEBİCİO?LU Co-Supervisor: Dr. Murat EREN January 1997, 79 pages In this thesis, techniques used in initial alignment of a strapdown navigation system are explained. An error propagation analysis is performed first to indicate the necessity of initialization for inertial navigation systems. A self alignment technique based on the Kalman filter is developed and implemented in Matlab- Simulink software environment to estimate the misalignment angles in strapdown inertial navigation systems. It is shown that unless high grade sensors are used the self aiming of strapdown inertial navigators is not possible. In such cases other techniques of initial alignment, such as optical or mechanical, are used. An optical alignment technique is also explained for this reason. Keywords : Initial Alignment, Kalman Filter, Strapdown Inertial Navigation Systems, Optic Alignment m

79