La finalidad de este trabajo es la obtención de mejoras en el control de dos tipos bien diferenciados de procesos, Éstos pueden ser procesos definidos en torno a un punto de operación y sometidos a perturbaciones de tipo periódico, o bien procesos tipo batch o por lotes. El problema de control ha surgido en aplicaciones como la fase de preparación del proceso de extracción de aceite de oliva o una gran cantidad de procesos industriales que funcionan por lotes (químicos, polimerización, microelectrónica, producción de medicamentos, etc.). Para conseguir mejorar en el control de estos procesos, se han diseñado controladores óptimos, basados en la aplicación de la metodología del control predictivo basado en modelo en ambos casos. El control de procesos sometidos a perturbaciones periódicas se puede abordar, entre otras técnicas, mediante un control IMPC al cual se le añade un bloque de predicción óptima de las perturbaciones. En el caso delos procesos por lotes se ha incorporado al controlador la capacidad de aprendizaje de lotes anteriores usando información pasada. Los controladores propuestos, se han probado en simulación, lineal y no lineal, así como en aplicaciones reales: una planta de laboratorio y la almazara.