Denne oppgaven utforsker muligheten for å benytte ultralydsensorer til å måle og kommunisere posisjonen til et flyvende quadcopter til en ekstern server. Ultralydsensorene har tidligere blitt testet for denne spesifikke hensikten, men i upresise omgivelser. I denne oppgaven har kvaliteten og nøyaktigheten av testene blitt drastisk forbedret. Spesifikasjonene til ultralydsensorene er også sammenlignet med andre type avstandssensorer. Å få kommunikasjonen til å fungere krevde endringer i en større kodebase for å passe til komponentene brukt i dette prosjektet. En av disse endringene var å lage og implementere koden som brukes for å operere ultralydsensorene. Sensorens evne til å måle avstander ble testet ved å koble dem opp til en mikrokontroller. Et etui ble designet, 3D-printet og brukt for å holde utstyret på plass og samtidig gjøre det enklere å bevege sensorene rundt når de skulle testes. En test ble gjennomført for å sjekke om sensorene kunne kommunisere og kartlegge måle avstander. En annen test utforsket sensorenes mulighet til å estimere posisjonen til et quadcopter. Denne estimeringen ble gjennomført ved bruk av tre sensorer pekende i tre forskjellige retninger i et tre-dimensjonalt rom. Et bevegelsesdeteksjons-system ble brukt for å analysere resultatene og danne et bilde av nøyaktigheten til den estimerte posisjonen. Tiden som ble brukt for å forbedre kvaliteten av testene for ultralydsensorene var verdifull. Usikkerhetsmomentene fra den forrige rapporten ble borte og tolking av resultater ble mindre komplisert. Å få kommunikasjonen til å fungere var utfordrende grunnet mangel på kunnskap innenfor de benyttede programmeringsspråkene. Visse argumenterbare, men nødvendige endringer ble utført for å få koden til å fungere. Resultatet ble at serveren mottok målte avstander fra mikrokontrolleren og konstruerte virtuelle kart. Resultatet fra den tre-dimensjonale testen demonstrerte at bruk av tre eller flere ultralydsensorer kan estimere posisjonen med en feilmargin på $\pm$ 2 cm. Denne feilen er stor nok til å vises i det virtuelle kartet. Ultralydsensorene har også en svakhet grunnet begrenset avstandsmåling. Hvis området som skal kartlegges er større en omtrent åtte meter i en retning, vil HC-SR04 ultralydsensoren ikke klare å måle avstanden. En annen type sensorer kreves for å fjerne feilen i målingene og gjøre posisjonsestimeringen mulig for større avstander. Det beste alternativet ville vært å benytte en lys-basert avstandsmåler grunnet bedre målefrekvens og muligheten for å måle lengre avstander.