Produksjonsindustrien er i endring. Produkter produseres raskere, etterspørsel endres raskere og tilpassede varer er ettertraktet. Dette er muliggjort av for eksempel cyber-fysiske systemer, tingenes internett, maskinlæring og kunstig intelligens, og representerer en så betydelig epoke at den blir referert til som den fjerde industrielle revolusjonen, eller Industri 4.0 Industri 4.0 skiller seg fra Industri 3.0 med hvordan systemer er koblet digitalt og kontinuerlig kan dele og motta informasjon. Det endelige målet er autonome systemer som er i stand til å ta beslutninger basert på mottatt informasjon. En stor utfordring ligger i det å gjøre eksisterende infrastruktur og systemer interoperable, der kommunikasjonsprotokollen OPC UA er blitt foreslått som løsningen. Mens OPC UA protokollen kan løse problemet med interoperabilitet, står automatiseringsindustrien overfor et annet problem; den raske endringen i etterspørsel. Robotautomatisering var en viktig del av Industri 3.0, da den muliggjorde masseproduksjon, og ga en effektivitet som ikke var mulig å oppnå med menneskelig arbeidskraft. Imidlertid krever endringen i etterspørsel, introdusert med Industri 4.0, at robotindustrien tilpasser seg; den må kunne implementeres i produksjon med stor ending og lavt volum. Roboter er hovedsakelig programmert på to måter; online eller offline. Online programmering involverer roboten direkte mens den programmeres, og krever derfor at produksjonen stopper. Offline programmering er en metode for programmering av roboter fra en datamaskin, slik at produksjonen kan fortsette. Reduksjonen i nedetid for produksjonen er en uvurderlig fordel med offline programmering, som i hovedsak muliggjør produksjon som er kompatibel med kravene fra Industry 4.0. Denne oppgaven gjelder implementering av offline programmering med robot manipulatoren Yaskawa Motoman GP25-12. Simuleringsverktøyet Visual Components ble brukt til å designe en digital representasjon av robotcellen på Perleporten og for å programmere en bane som skulle implementeres med den fysiske roboten. En OPC UA-server ble utviklet for å kommunisere med simuleringsverktøyet. Den tredje og siste programvaren som ble implementert var Moto-biblioteket, brukt til å kommunisere med robotkontrolleren. To implementeringsmetoder ble utviklet. Den første metoden inneholder alle de tre komponentene i ett Python-skript som gjør det mulig å sende banepunkter direkte til robotkontrolleren fra Visual Components mens simuleringen kjører. Den andre metoden skriver banepunkter fra simulering til fil, hvor det ble utviklet et eget Python-skript for å sende banepunktene til robotkontrolleren. Hvorvidt den første metoden var suksessfull eller ikke, viste seg vanskelig å analysere da det med den foreslåtte løsningen, ikke var mulig å lese leddposisjonene til den fysiske roboten mens den beveget seg. Suksessen til den andre metoden ble undersøkt ved å sammenligne banen fra simulering med banen som ble utført av den fysiske roboten. Ulike konfigurasjoner i skriptene ble testet. Det beste resultatet viste mindre avvik mellom den offline-programmerte banen og banen som ble utført av den fysiske roboten. Oppgaven har vist at implementering av offline programmering med Yaskawa Motoman GP25-12 er mulig. Imidlertid trenger de foreslåtte løsningene forbedringer. Videre arbeid inkluderer å løse spørsmålet om hastighet i skriptet man opplever når man sender banepunkter til robotkontrolleren, og kravet om at den fysiske roboten skal være i sin nullposisjon før den mottar banepunkter.