Denne rapporten er en fortsettelse av et mekatronikk-prosjekt som ble laget for et teoretisk redningsoppdrag etter f.eks. jordskjelv. Målet med prosjektet er å gjøre roboten mindre avhengig av stabile omgivelser. For å løse dette ble det tatt i bruk ROS for å få implementert kartlegging og navigering. Data om omgivelsene ble tatt inn ved hjelp av en LiDAR og en IMU. Dete var gjort for å se hvilke utfordringer som ville oppstå ved bruk av LiDAR på en robot som beveger alle ledd for å bevege seg. Resultatet viser at det er en mulighet å ha en LiDAR på slangeroboten og bruke den til navigering og kartlegging selv om dette også ga utfordringer. Det var et problem med at LiDAR'en ikke alltid fikk nok landemerker til at den kunne gjenkjenne hvor den var. Prosjektet har mye potensiale og kunne funket mye bedre med et par justeringer.