Interessen for autonome systemer til sjøs har vokst stort de siste årene. Det er et spennende arbeidsområde, og potensialet er stort. En USV brukt som minesveiper har potensial. En viktig faktor autonomi gir i dette tilfellet er å fjerne mennesker fra fartøyet. For et farlig oppdrag kan autonomi hindre at mennesker blir skadet. Ved autonom minesveiping er det ingen risiko for at personell ombord blir skadet, hvis en mine skulle bli detonert. Fokuset på denne oppgaven ligger i å utvikle elementer til et slikt fartøy. Et oppdrag med en minesveiper kan deles inn i tre separate operasjoner: avgang, ute på sjøen og tilrettelegging inn til bryggen. Det er avgangs- og tilretteleggingsoperasjonen som vil bli jobbet med. Oppgaven handler om en USV som FFI har til sin disposisjon. Det presenteres pakker opprettet i ROS som forklarer to separate problemer som må løses for en dag å kunne bruke USVen på et oppdrag. Det første problemet anngår å kunne oppdage når USVen har nådd den ønskede plassen langs en brygge. Det andre problemet består i å lage en bane for USVen fra en startposisjon til en ønsket posisjon langs bryggen. Dette utgjør tilretteleggingsproblemet, som også kan brukes til avgang.