A lo largo del documento se trataran los aspectos necesarios para el desarrollo del sistema del brazo robótico, se inicia con un capitulo introductorio, posteriormente se despliegan tres capítulos que contienen información técnica y teórica sobre el procesamiento de imágenes, sistema físico del sistema y desarrollo del sistema de control, y por ultimo un capitulo de resultados y funcionamiento del sistema. Se inicia con el capitulo introductorio del porque se escogió este sistema, la justi cación, objetivos puntuales, la metodología que se utilizo y cronograma, en el capitulo siguiente se habla acerca del procesamiento digital de imágenes donde en este se toma algunos aspectos sobre los modelos de color y se de ne el que se va a usar en el procesamiento, de igual manera se explica como se obtienen las características de color del objeto y la extracción de la posición relativa de el en la imagen: dicha información sera entregada en el sistema de control por medio de una tarjeta de adquisición (en este caso un arduino). Posteriormente se tratará el tema del sistema físico donde se habla de las propiedades del brazo robótico, la rotación de cuerpos rígidos, la cinemática y selección de los modelos de Denavit-Hanterberg, las matrices de rotación o rotación de Givens entre otros. Por otro lado en un capitulo se tratará lo que concierne al sistema de control, cuya nalidad es obtener un modelo del sistema físico y la aplicación de una técnica de control para el seguimiento del objeto, el sistema de visión y segmentación de la imagen para que el sistema físico sea capas de seguir el objeto y mantenerlo en el centro de la imagen, ya los resultados de dichas pruebas se muestran en otro capitulo. Se espera que el documento sea del agrado del lector y brinde herramientas tanto técnicas como teóricas para la aplicación de conceptos aquí desarrollados y sentar una base para próximos desarrollos y posibles extensiones de la función planteada en este proyecto.