Al construir un modelo de un sistema, éste siempre incluye algún grado de incertidumbre con respecto al sistema real y a su entorno. El sistema puede cambiar de manera inesperada o estar sujeto a perturbaciones inesperadas. Debido a factores como los cambios en los parámetros, las dinámicas y retardos no modeladas, los cambios en los puntos de operación, el ruido en los sensores o las perturbaciones no predichas, el modelo de un proceso no puede ser una representación completamente acertada del sistema real [1].