Mediante un dispositivo de visión 3D sujeto al efector final de un manipulador de la empresa MITSUBISHI, se logró realizar una reconstrucción tridimensional del espacio de trabajo, y dentro de este se ubicó una figura geométrica que el robot identificaba y detectaba en que parte del espacio de alcance se encontraba dicho elemento. A continuación teniendo el punto inicial y final de la trayectoria del robot, se logró un planeador de trayectorias del manipulador mediante una técnica de optimización conocida como aproximación Chevyshev, definiendo una función matemática, orden de dicha función y un número de puntos para construir la trayectoria. Finalmente después de tener definido todo lo anterior, se generó el código de movimiento del robot.

Using a 3D vision device grabbed to the end of the effector of a MITSUBISHI robot, it was possible to make a three-dimensional reconstruction of its workspace and within this a geometric figure was situated, the robot identified the position of the object. Then having the start and end point of rhe trayectory of the robot, it was achieved a trayectory planner for the manipulator using a optimization technique known as Chevyshev aproximation, defining a mathematical function, its order and a number of points to build the trayectory. Finally, after having defined the above, code was generated robot motion.

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