Este artículo realiza un estudio teórico del problema de la sincronización maestro-esclavo de Sistemas Lineales y no Lineales constituidos de sistemas homogéneos, así como la implementación a nivel de simulación de las estrategias de seguimiento de trayectoria sincronización y trabajo coordinado por medio del software Matlab-Simulink. Mediante una estrategia de retroalimentación del vector de estados se propone la estrategia de sincronización maestro-esclavo en Sistemas Lineales. Por otro lado, para el caso de Sistemas no Lineales la estrategia de control para seguimiento de trayectoria es analizada con un enfoque energético específicamente por el método de pasividad. Para hacer frente al problema de no tener acceso completo al vector de estados, se ha propuesto utilizar una herramienta virtual computacional que se encarga de estimular el valor de la velocidad a partir de la medición de la posición la cual normalmente se encuentra disponible.