En este trabajo se presenta el desarrollo de una banda clasificadora de hojas de plantas medicinales con control tolerante a fallos, realizada por el semillero del Grupo de Investigación de Sistemas de Telemando y Control Distribuido (GITCoD) de la Universidad Autónoma de Occidente. Actualmente en Colombia la productividad de las empresas del sector es reducida, afectando además la salud de los trabajadores, por lo que el interés del proyecto se centró en desarrollar un prototipo a escala que funcionará de manera automática; para ello se consultó cómo es realizado el proceso actualmente y se sostuvieron reuniones con profesores de la universidad y con expertos para identificar los requisitos principales para realizar el diseño del prototipo; Como resultado de estas entrevistas se establecieron una lista de especificaciones a partir de las cuales se realizaron cuatro prototipos que fueron evaluados para seleccionar el que cumplía de la mejor manera con las especificaciones propuestas, al cual se le realizó el diseño detallado y se construyó. El prototipo desarrollado se encarga de transportar las hojas de las plantas, permite la integración de un sistema de visión computacional que verifica el estado de la hoja y realiza una codificación de las mismas para tres diferentes procesos (deshidratación para fabricación de tisanas, extracción de aceites esenciales, o desecha la planta si detecta que no es apta para alguno de los dos procesos mencionados); posteriormente el sistema de visión le indica a la banda para que, por medio de un clasificador instalado al final de la misma, realice la clasificación de las hojas en los diferentes compartimientos para el almacenamiento. Las pruebas realizadas al prototipo permiten verificar el apropiado funcionamiento del mismo. Finalmente se implementó una estrategia de control que permite tolerar fallos relacionados con el sistema de abastecimiento de energía eléctrica del motor que impulsa la banda. Las pruebas realizadas al sistema en ausencia y presencia de fallos corroboran el diseño adecuado de la solución

This document presents the development of a classificator conveyor belt of leaves of medicinal plants with a fault tolerant control, made by the seedbed of the Research Group Grupo de Investigación de Sistemas de Telemando y Control Distribuido (GITCoD) from the Universidad Autónoma de Occidente. Currently in Colombia the productivity of companies in the sector is reduced, also affecting the health of workers, so the interest of the project was focused on developing a scale prototype that will work automatically; for this purpose, the process was consulted and meetings were held with university professors and experts to identify the main requirements for the design of the prototype; As a result of these interviews, a list of specifications was established from which four prototypes were made that were evaluated to select the one with the best performance to the proposed specifications, to which the detailed design was made and constructed. The developed prototype is responsible for transporting the leaves of the plants, allowing the integration of a computational vision system that verifies the state of the leaf and performs an encoding of the same for three different processes (dehydration for the manufacture of herbal teas, extraction of essential oils, or dispose of the plant if it detects that it is not suitable for any of the two mentioned processes); later, the vision system indicates the band so that, by means of a classifier installed at the end of the band, makes the classification of the sheets in the different compartments for storage. The tests carried out on the prototype make it possible to verify the proper functioning of the prototype. Finally, a control strategy was implemented to tolerate failures related to the electrical power supply system of the motor that drives the conveyor. The tests performed on the system in the absence and presence of failures validate the proper design of the solution

Proyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2018

Ingeniero(a) Mecatrónico(a)

Pregrado