La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

Path or Motion Planning is a Robotics discipline that deals with the search of feasible or optimal paths. For mos vehicles and environments, it is not a trivial problem and therefore we find a great deversity of algorithms to solve it, not ongly in Robotics and Artificial Intllignce, but also as part of the Optimization literature, with Numerical Methods and Bio-inspired Algorithms, like Genetic Algorithms and Ant Colony Optimization. The particular case of variable cost scenarios is considerably difficult to address because the environment where the vehicle moves varies over time. The present thesis work studies this problem and proposes a number of practical solutions for Underwater Robotics applications.