A preensão robótica persiste como um problema na indústria moderna que busca técnicas autónomas, de implementação rápida e de alta eficiência em cenários complexos. A implantação de uma estrutura de preensão modular e reconfigurável para robôs atendendo demandas reais é modesta, mesmo com várias metodologias propostas. Cientificamente, a comunidade robótica carece de uma arquitetura de pipeline de preensão bem estruturada e formalizada que organize abordagens que permitam a avaliação e a base para novos avanços. Ao oferecer este novo pipeline de preensão, dotado de interface de utilizador adequada e metodologias incorporadas, a comunidade científica terá à sua disposição uma estrutura baseada em software para fácil integração e teste de novas contribuições científicas. A indústria terá uma ferramenta intuitiva e poderosa capaz de resolver o problema de preensão em diversos cenários.