El siguiente documento presenta un método robusto y eficiente para estimar la pose de una cámara. El método propuesto asume el conocimiento previo de un modelo 3D del entorno, y compara una nueva imagen de entrada únicamente con un conjunto pequeño de imágenes similares seleccionadas previamente por un algoritmo de >Bag of Visual Words>. De esta forma se evita el alto coste computacional de calcular la correspondencia de los puntos 2D de la imagen de entrada contra todos los puntos 3D de un modelo complejo, que en nuestro caso contiene más de 100,000 puntos. La estimación de la pose se lleva a cabo a partir de estas correspondencias 2D-3D utilizando un novedoso algoritmo de PnP que realiza la eliminación de valores atípicos (outliers) sin necesidad de utilizar RANSAC, y que es entre 10 y 100 veces más rápido que los métodos que lo utilizan.

Este trabajo ha estado financiado en parte por los proyectos RobTaskCoop DPI2010-17112, ERA-Net Chistera ViSen PCIN-2013-047, y por el proyecto EU ARCAS FP7-ICT-2011-287617.

Trabajo presentado a las XXXV Jornadas de Automática celebradas en Valencia del 3 al 5 de septiembre de 2014.-- Premio Infaimon a mejor artículo de visión.

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