Este trabajo analiza el caso donde un vehículo autónomo debe cooperar con otro manual para llevar a cabo una maniobra de cruce. La dificultad del escenario es la unidireccionalidad de la cooperación a llevar a cabo por el vehículo autónomo, dado que no puede asumir que el manual respetará las normas básicas de circulación en cruces. La velocidad a seguir por el vehículo autónomo es calculada por un sistema basado en reglas difusas (SBRD); que será optimizado por medio de un algoritmo genético. La función de coste será calculada mediante la simulación incremental de escenarios de cruce, y evaluando si las decisiones tomadas son adecuadas para el escenario. Una vez calculada la velocidad a seguir, ésta se manda a una capa de bajo nivel, encargada de accionar los pedales del vehículo

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