En este artículo se describe la extensión de los sistemas clásicos de control basados en imagen para la utilización de momentos invariantes. La aplicación de estos momentos permite obtener propiedades interesantes como puede ser la linealidad de la matriz de interacción así como trayectorias más adecuadas obtenidas a partir de información visual que puede obtenerse fácilmente de cualquier objeto que se encuentre en el espacio de trabajo. Se muestra la aplicación de estos sistemas para el seguimiento de patrones así como de objetos reales de los cuales no puede extraerse puntos característicos.

Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el proyecto GV05/007 “Diseño y experimentación de estrategias de control visual-fuerza para sistemas flexibles de manipulación”.