Este artículo describe un sistema de control visual diseñado para el seguimiento de trayectorias 3D realizadas por un objeto en movimiento, haciendo especial énfasis en la necesidad de “estimar” el movimiento del objeto cuya trayectoria se desea seguir. Se analizan los distintos componentes de la implementación del sistema de control visual, en el que se utiliza un sistema de cámara en el extremo del robot para la realimentación visual. A partir de la formulación previa, se muestran los distintos resultados obtenidos en los que se observa la respuesta del robot ante determinadas trayectorias 3D a seguir.