Este Trabajo de Fin de Máster representa la culminación del Máster en Automática y Robótica de la Universidad de Alicante. Se trata de un proyecto de simulación usando como base el Project MARCH para realizar mejoras en su modelo de robot. Enfocado en el sector de la robótica de rehabilitación, los exoesqueletos son una tecnología innovadora que trata de mejorar la calidad de vida en pacientes con lesiones motoras, ya sea como apoyo en su día a día o con objetivo de ayudar en la rehabilitación de estos con la intención de obtener un determinado grado de mejoría. Como objetivo principal, se pretende modificar el modelo del exoesqueleto del robot y ajustar sus controladores para las distintas trayectorias. Este proyecto está basado en ROS1 Noetic y ROS2 Foxy. Además, se introducirán los modelos CAD de las piezas modificadas.