Cette these contient deux methodes qui ameliorent les simulations d'objets rigides basees surla physique. Premierement, nous presentons une nouvelle approche pour modeliser un contactentre deux objets rigides qui augmente le modele du point de friction de Coulomb avec descontraintes sur les moments de force de roulement et de pivotement. En debutant avec levolume d'intersection, nous calculons la normale du contact a partir du gradient du volume.Nous calculons la position du contact avec le centre de masse du volume d'intersection, etestimons le contour de la surface de contact avec le moment d'inertie du volume. En incorporantles informations de la surface de contact avec un modele de points de contact avec friction deCoulomb, nous produisons une contrainte 6D qui genere des limites sur les moments de forces entenant compte du deplacement du centre de pression, tout en generant un moment de force quioppose le mouvement de pivot. La seconde methode presentee dans cette these sert a calculerla distribution des liens actifs dans un c^able adaptif, et ce base sur l'information locale. Uneheuristique basee sur des parametres denis par l'utilisateur calcule les criteres d'activationpour tous les liens en recoltant les vitesses et les accelerations des liens du c^able ainsi que l'etatd'activation passe. Une collection d'exemples demontre le potentiel et les beneces des deuxmethodes.

This thesis contains two methods that improves rigid body physically based simulations. First,we present a new approach to modeling contact between rigid objects that augments an individualCoulomb friction point-contact model with rolling and spinning friction constraints.Starting from the intersection volume, we compute a contact normal from the volume gradient.We compute a contact position from the rst moment of the intersection volume, and approximatethe extent of the contact patch from the second moment of the intersection volume. Byincorporating knowledge of the contact patch into a point contact Coulomb friction formulation,we produce a 6D constraint that provides appropriate limits on torques to accommodate displacementof the center of pressure within the contact patch, while also providing a rotationaltorque due to dry friction to resist spinning. The second method presented in this thesis isfor adaptive computation of the active joint distribution inside a cable based on local information.A heuristic computes activation criteria for all joints based on user-dened parametersby extracting the velocities and accelerations of the joints and the previous activation state. Acollection of examples demonstrates the power and the benets of both methods.

Kry, Paul (Internal/Supervisor)