Apresentam-se os resultados da modelagem matematica e da analise dinamica nao linear de um prototipo de robo industrial do tipo antropomorfico com dois graus de liberdade. Os robos tem a sua aplicacao justificada pelo aumento da produtividade, da seguranca e da qualidade em tarefas muitas vezes perigosas, repetitivas e insalubres nos mais diversos ramos da industria, da agricultura e de servicos. Essas tarefas robotizadas requerem precisao e repetitividade nos movimentos desejados. Descreve-se o prototipo de um braco robotico do tipo antropomorfico de dois graus de liberdade construido para fins de pesquisa e ensino. Apresenta-se o modelo matematico da dinamica nao linear do robo rigido. Discutem-se suas principais caracteristicas nao lineares e a analise da estabilidade baseada na teoria de Lyapunov. Pretende-se assim contribuir para a modelagem e o controle de robos, e consequentemente para a ampliacao de seu potencial de aplicacoes.