O conceito de preceptor remete à capacidade de integrar o ensino e o trabalho, apoiando o profissional em formação no desenvolvimento de estratégias factíveis para resolver os problemas cotidianos da atenção à saúde. No contexto do Serviço Social, em Programas de Residência Multiprofissional em Saúde (RMS), tal atividade está relacionada ao compromisso profissional assumido com a qualidade dos serviços prestados à população e com o aprimoramento intelectual, naperspectiva da competência profissional e para o trabalho em equipe. A atividade da preceptoria requer a utilização de metodologias e instrumentos que facilitem a condução do processo de ensino-aprendizagem com foco no residente. O objetivo deste artigo foi realizar um relato de experiência da condução do processo de trabalho da preceptoria de residentes assistentes sociais inseridos em umaequipe multiprofissional de Cuidados Intensivos em Hospital Universitário. Desafios relacionados à formação pedagógica de preceptores para atuarem conforme os princípios estabelecidos pelo Programa de RMS, à sobrecarga de trabalho e à necessidade de um modelo de educação que se traduza em metodologias de ensino-aprendizagem baseadas em experiências do residente como centro do processo, superando o modelo verticalizado de educação bancária, foram percebidos na experiência. A preceptoria na RMS, ao mesmo tempo que se traduz em desafios ao assistente social, reflete possibilidades de exercer a educação permanente continuamente, problematizar a prática e refletir-agir sobre questões essenciais para o crescimento do profissional e prática colaborativa interprofissional, o que qualifica o trabalho em equipe e promove melhorias na atenção à saúde ao usuário no Sistema Único de Saúde.