O objetivo geral do estudo foi analisar a relação entre o desempenho Environmental, Social and Governance (ESG) com a agressividade fiscal de empresas brasileiras do mercado de capitais. O universo do presente trabalho foi composto por todas as empresas não financeiras, listadas na B3, durante o período de 2010 a 2020. A amostra do estudo envolveu 78 empresas não financeiras listadas na B3, totalizando 858 observações. Visando mensurar a agressividade fiscal, utilizou-se da Book-Tax Difference (BTD) e para mensurar o desempenho ESG a pesquisa utilizou dimensões das vertentes ambiental, social e de governança em conjunto, bem como isoladamente. Foram mensuradas estatísticas descritivas, equações de regressão linear em painel e equações de regressão quantílica. De forma ampla, constatou-se diversas relações negativas e significativas entre as dimensões do desempenho ESG com a proxy BTD, revelando que empresas com o melhor desempenho ESG são menos agressivas fiscalmente. Assim, com esses achados, é possível avançar o conhecimento acadêmico, pois foi investigado de modo profundo uma proxy de agressividade fiscal inexplorada no contexto nacional. Além disso, de modo prático, os resultados sinalizam para os investidores e sociedade que empresas com destaque em práticas de Responsabilidade Social Corporativa (RSC) possuem menor agressividade fiscal.