Příspěvek řeší kinematickou vazbu průjezdu silničního vozidla zatáčkou. V textu je zpracována problematika kinematiky zatáčení u silničních vozidel, a to zejména jízdní soupravy. Za jízdní soupravu jsem zvolil nákladní tažné vozidlo a návěs. U konvenční jízdní soupravy při průjezdu zatáčkou dochází k odlišné stopě kol tažného vozidla a kol přípojného vozidla. Touto skutečností dochází ke zvětšení jízdní stopy (šířky jízdního pruhu). Jedná se o stav, který je velmi limitující při manipulaci s vozidlem v omezené prostoru, jako jsou městské ulice a silnice nižších tříd. Proto jsem se v příspěvku zabýval matematickou definici pro úhel natočení rejdových náprav návěsu. Výsledkem z příspěvku jsou odvozené kinematické vztahy, které definují dílčí úhly natočení náprav návěsu a to tak, aby právě tato kola kopírovala jízdní stopu tažného vozidla. Současně je teoretická stránka aplikována konkrétní případ tahače a návěsu. Tímto opatřením se výrazně zlepší manipulovatelnost s jízdní soupravou a velký přínos spatřuji i při autonomní jízdě soupravy. Kdy u přípojného vozidla je plně dostačující menší počet snímačů mapujících okolí vozidla při zachování vysokého stupně bezpečnosti.