En el presente trabajo se intenta establecer un marco de evaluación de las capacidades que ofrecen los entornos virtuales 3D, para la enseñanza de temas específicos de la currícula básica de Ingeniería, en particular, aquellos relacionados con la simulación numérica de sistemas dinámicos. Este marco de evaluación es utilizado posteriormente para analizar un conjunto de entornos virtuales 3D, elegidos especialmente por sus características distintivas. Asimismo, se plantea la utilización didáctica de simulaciones numéricas en entornos virtuales 3D, sobre la base de la indagación previa de las principales teorías y modelos de aprendizaje. Finalmente se presenta, como prueba de su factibilidad, la implementación de una simulación numérica desarrollada en uno de los entornos virtuales 3D analizados.