Se estima que más del 50% de la población laboral en Colombia pertenece al sector informal, un fenómeno persistente durante las últimas tres décadas. A pesar de la amplia literatura sobre la informalidad laboral y sus determinantes a nivel nacional o en las principales áreas urbanas, las tasas de informalidad municipales permanecen inexploradas en el país, debido a la falta de disponibilidad y calidad de los datos. En general, la información necesaria para medir la informalidad subnacional, ya sea a través del tamaño de la empresa, la afiliación al régimen contributivo o la existencia de un contrato escrito, es escasa o incompleta, lo que dificulta una estimación directa. En este trabajo se propone un ejercicio de medición para avanzar en el estudio de la informalidad en Colombia, estimando la informalidad laboral municipal entre 2005 y 2021. Los resultados muestran que, aunque la informalidad es persistentemente alta, está fuertemente concentrada. Además, se observa que, aunque la informalidad cayó paulatinamente entre 2005 y 2016 en todos los municipios, aquellos con tasas de informalidad más altas experimentaron un retroceso en estas ganancias en 2021.