O processo de reabilitação motora é permeado por desafios e, em um contexto de inovação tecnológica, de grandes oportunidades. A presente investigação teve como objetivo elaborar dois sistemas com a participação de dez voluntários para testes e dois profissionais de fisioterapia a partir de uma plataforma de Realidade Virtual e outra de Realidade Mista voltadas a membros superiores, visando aperfeiçoar o acompanhamento, ampliar o alcance, melhorar o engajamento e a performance de terapias realizadas, presencial e remotamente, à luz de heurísticas de usabilidade ainda com voluntários de testes saudáveis. Além das heurísticas específicas para ambientes virtuais imersivos e uma abordagem de Design Thinking, o presente trabalho explicita o caminho metodológico perpassado para a compreensão do problema, ideação, prototipação, testes e validação dos sistemas propostos utilizando o Design Science Research, municiando futuros exploradores da Realidade Virtual e Realidade Mista com um processo estruturado e focado em desenvolver soluções para a área de fisioterapia. Os resultados mostram uma boa adoção por parte dos usuários aos dois sistemas, com vantagens e desvantagens particulares e uma necessidade de futuro desenvolvimento.