Este artigo apresenta reflexões acerca do esboço Dédalo e o Minotauro, concebido por Peter Paul Rubens, em 1636, para uma série encomendada pelo rei espanhol Felipe IV. Nesta obra, ao representar um Minotauro mais humano, numa situação peculiar, o pintor dialoga com uma longa tradição, que vai da antiguidade clássica ao século XVII, da qual ele tanto se aproxima quanto se afasta. Para tanto, tomamos como balizadores a literatura e a iconografia antiga sobre o mito do monstro de Creta, bem como as representações posteriores, que diferem da forma canônica. Consideramos igualmente os estudos acerca da série executada para o rei e sobre o referido esboço, especialmente em Díez-Platas (2005) e Alpers (1971).