Ð’ данной работе проведено исследование Ð¿Ð¾Ð´Ñ Ð¾Ð´Ð¾Ð², Ð¿Ñ€Ð¸Ð¼ÐµÐ½ÑÐµÐ¼Ñ‹Ñ Ð² ÑÐ¾Ð²Ñ€ÐµÐ¼ÐµÐ½Ð½Ñ‹Ñ Ð¸Ð½ÑÑ‚Ñ€ÑƒÐ¼ÐµÐ½Ñ‚Ð°Ð»ÑŒÐ½Ñ‹Ñ ÑÑ€ÐµÐ´ÑÑ‚Ð²Ð°Ñ Ð¿Ñ€Ð¾ÐµÐºÑ‚Ð¸Ñ€Ð¾Ð²Ð°Ð½Ð¸Ñ Ñ€Ð¾Ð±Ð¾Ñ‚Ð¾Ñ‚ÐµÑ Ð½Ð¸Ñ‡ÐµÑÐºÐ¸Ñ ÑÐ¸ÑÑ‚ÐµÐ¼. Рассмотрены современные инструменты разработки систем управления и моделирования Ñ€Ð¾Ð±Ð¾Ñ‚Ð¾Ñ‚ÐµÑ Ð½Ð¸Ñ‡ÐµÑÐºÐ¸Ñ ÑÐ¸ÑÑ‚ÐµÐ¼. Выделены типовые структуры Ñ‚Ð°ÐºÐ¸Ñ ÑÐ¸ÑÑ‚ÐµÐ¼. Развита концепция Â«Ñ†Ð¸Ñ„Ñ€Ð¾Ð²Ñ‹Ñ Ð´Ð²Ð¾Ð¹Ð½Ð¸ÐºÐ¾Ð²Â» применительно к задачам проектирования Ñ€Ð¾Ð±Ð¾Ñ‚Ð¾Ñ‚ÐµÑ Ð½Ð¸Ñ‡ÐµÑÐºÐ¸Ñ ÑÐ¸ÑÑ‚ÐµÐ¼, Ð¸Ñ ÑƒÐ·Ð»Ð¾Ð², а также Ð²ÑÑ‚Ñ€Ð°Ð¸Ð²Ð°ÐµÐ¼Ñ‹Ñ ÑÑ€ÐµÐ´ÑÑ‚Ð² вычислительной Ñ‚ÐµÑ Ð½Ð¸ÐºÐ¸ для управления ими. Предложены структурно-функциональные ÑÑ ÐµÐ¼Ñ‹ организации систем управления исполнительными устройствами Ñ€Ð¾Ð±Ð¾Ñ‚Ð¾Ñ‚ÐµÑ Ð½Ð¸Ñ‡ÐµÑÐºÐ¸Ñ ÑÐ¸ÑÑ‚ÐµÐ¼. Описан процесс реализации и апробации Ð¿Ð¾Ð´Ñ Ð¾Ð´Ð° на основе параметризируемой модели колесного робота, пригодной к использованию в качестве элемента библиотеки узлов и систем управления.

This paper describes the approaches used in modern tools for robotic systems design. Considered The modern control systems development tools and simulation of robotic systems. highlighted typical structures of such systems. Developed concept of "digital twins" in relation to robotic systems design, their units, as well as embedded systems. Proposed structural and functional schemes of robotic control systems organization. Described implementation and testing wheeled robot parameterized model, as an element of an units and control systems library.