В данной работе сначала изложено текущее состояние развития беспилотных автомобилей, а также рассмотрены исследовательские достижения в этой области в ряде стран. Далее подробно обсуждаются системы контроля устойчивости транспортных средств, начиная с базовой теории и заканчивая конкретной реализацией, с детальным описанием построения кинематических и динамических моделей, а также передовых технологий современных систем контроля устойчивости транспортных средств. Затем следует основное содержание данной работы: Подробно рассмотрены различные методы поперечного управления беспилотными автомобилями, включая нечеткое управление, управление на основе нейронной сети PID и модельно-прогнозирующее управление. Эти методы управления были проверены на их эффективность и устойчивость в различных условиях вождения с помощью моделирования и симуляции. Подробно рассмотрены комплексные технологии поперечного и продольного управления беспилотными автомобилями в городских условиях, включая проектирование системы управления, проектирование скользящего режима контроллера, комплексные стратегии управления и их верификацию с помощью симуляции. С помощью комплексного использования различных алгоритмов управления обеспечивается безопасность и устойчивость беспилотных автомобилей в сложных условиях вождения.

This work first presents the current state of development of unmanned vehicles and reviews research progress in this field in several countries. It then delves into vehicle stability control systems, from basic theory to specific implementation, with a detailed description of the construction of kinematic and dynamic models, as well as advanced technologies in modern vehicle stability control systems. The main content of this work is as follows: Various methods of lateral control for unmanned vehicles are examined in detail, including fuzzy control, neural network PID control, and model predictive control. These control methods have been tested for their effectiveness and stability under various driving conditions through modeling and simulation. Comprehensive technologies for lateral and longitudinal control of unmanned vehicles in urban conditions are examined in detail, including control system design, sliding mode controller design, comprehensive control strategies, and their verification through simulation. By comprehensively utilizing various control algorithms, the safety and stability of unmanned vehicles in complex driving conditions are ensured.