Тема выпускной квалификационной работы: «Система автоматического управления для удержания курса автомобиля». Данная работа посвящена синтезу регулятора для системы управления беспилотным транспортным средством на заданной траектории, а также Ð½Ð°Ñ Ð¾Ð¶Ð´ÐµÐ½Ð¸ÑŽ Ð¾Ð¿Ñ‚Ð¸Ð¼Ð°Ð»ÑŒÐ½Ñ‹Ñ Ð¿Ð°Ñ€Ð°Ð¼ÐµÑ‚Ñ€Ð¾Ð² регулятора Задачи, которые решались в Ñ Ð¾Ð´Ðµ исследования: 1. Проанализировать уравнения динамики движения транспортного средства 2. Выполнить обзор математической модели автомобиля и электронной системы стабилизации бокового движения автомобиля 3. Выполнить обзор Ð¾Ð¿Ñ‚Ð¸Ð¼Ð¸Ð·Ð°Ñ†Ð¸Ð¾Ð½Ð½Ñ‹Ñ Ð¿Ð¾Ð´Ñ Ð¾Ð´Ð¾Ð² для решения задачи управления 4. Построить модель для компьютерного моделирования в среде Simulink 5. Выполнить вычислительный эксперимент по стабилизации модели на заданной траектории, используя разный набор Ñ€Ð°Ð²Ð½Ð¾Ð²ÐµÑÐ½Ñ‹Ñ Ñ‚Ð¾Ñ‡ÐµÐº, и провести анализ Ð¿Ð¾Ð»ÑƒÑ‡ÐµÐ½Ð½Ñ‹Ñ Ð´Ð°Ð½Ð½Ñ‹Ñ Ð’ представленной работе был рассмотрен синтез нечеткого управления с использованием средств компьютерного моделирования. Синтез регулятора был совершен с помощью метода LQR оптимизации и параметрической опти-мизации с заданием Ð´Ð¾Ð¿ÑƒÑÑ‚Ð¸Ð¼Ñ‹Ñ Ð´Ð¸Ð½Ð°Ð¼Ð¸Ñ‡ÐµÑÐºÐ¸Ñ Ð¾Ð±Ð»Ð°ÑÑ‚ÐµÐ¹. Ð’ результате исследования был проведен анализ результатов с разным набором Ñ€Ð°Ð²Ð½Ð¾Ð²ÐµÑÐ½Ñ‹Ñ Ñ‚Ð¾Ñ‡ÐµÐº, а также была проведена проверка оптимального решения регулятора на асимптотическую устойчивость, которая и показала стабилизацию TS - модели.

The subject of the graduate qualification work is "Automatic control system for keeping the course of the car". This work is devoted to the synthesis of a regulator for a control system of an unmanned vehicle on a given trajectory, as well as finding the optimal parameters of the regulator. Tasks that were solved during the study: 1. Analyze the equations of vehicle motion dynamics 2. To review the mathematical model of the car and the electronic stabilization system of the lateral movement of the car 3. Review the optimization approaches for solving the control problem 4. Build a model for computer simulation in the Simulink environment 5. Perform a computational experiment to stabilize the model on a given tra-jectory using a different set of equilibrium points, and analyze the data obtained In the presented work, the synthesis of fuzzy control using computer simula-tion tools was considered. The synthesis of the controller was accomplished using the LQR optimization method and parametric optimization with the specification of admissible dynamic regions. As a result of the study, we analyzed the results with a different set of equilib-rium points, and also checked the optimal solution of the controller for asymptotic stability, which showed the stabilization of the TS model.